库卡机器人伺服电机简单介绍
库卡机器人伺服电机简单介绍
1.库卡机器人伺服电机命名：
序号 | 描述 |
1 | M=Motor,指伺服电机 |
2 | G=Smooth shaft 光滑轴 E=Involute toothing渐开齿键轴 X= Motor variant with smooth shaft or shaft with involute toothing，带G或E的运动变量 |
3 | Static torque [Nm] x 10，静转矩，160/10=16Nm，实际上静转矩为16Nm |
4 | Flange height z [mm]，法兰高度，凸缘高度 |
5 | Type suffix 1 后缀1 |
6 | Type suffix 2 后缀2 |
注：KUKA伺服电机给出的标定数值是必须在同时使用库卡公司提供的伺服电机和伺服控制器才可行。
2.库卡伺服电机特性：
1. Break speed，马达的扭矩输出不是固定的，转速越快时扭矩输出就越小，当电机转速超过了这个break speed时，扭矩输出就会低于额定扭矩。RPM：转速。
2. Maximum speed：极限转速。
3. Characteristic under continuous loading带有负载条件下的伺服电机特性。
4. Rated speed，额定转速
5. Rated torque，额定扭矩（额定转矩）
6. Maximum torque at maximum speed 在超高转速下，极限扭矩。
7. Static torque静态扭矩，
8. Acceleration torque to break speed，到break speed转速时的加速扭矩
The maximum torque at maximum speed may be lower than the acceleration torque. Whether or not the maximum speed canbe reached thus depends on the requested system torque at this speed.
在极限速度下的转矩是显著地低于加速扭矩。无论是否达到极限的转速，在某一速度下的扭矩依赖于库卡伺服电机给定的的伺服电机关系图。
3.举例：ME_30_80_60_S0
带键开齿轴的伺服电机，静态扭矩为30/10=3Nm，法兰高度为80mm。
4. Standard connector pin allocations：标准连接器引脚配置：
伺服电机上的所有连接器都是插头插座螺丝拧紧。
Connector XM，伺服电机6芯连接器用于动力电缆接头。
引脚（Pin） | PIN描述（1.5寸接头） | 说明 |
1 | U | U |
2 | V | V |
3 | | 地线GND |
4 | + | Brake + 制动+ |
5 | - | Brake - 制动- |
6 | W | W |
Connector XP：伺服电机12芯连接器用于通信电缆接头
引脚（Pin） | PIN描述（1.5寸接头） | 线的颜色 | 颜色说明 |
1 | S2 | BU | Blue |
2 | S4 | YE | Yellow |
7 | R2 | YE/WH | Yellow/White |
8 | KTY | — | — |
9 | KTY | — | — |
10 | R1 | RD/WH | Red/White |
11 | S1 | RD | Red |
12 | S3 | BK | Black |
编码通信电缆实图如下：
4.机器人控制器伺服驱动模块
KUKA库卡机器人KRC4，KRC4中尺寸，KRC4扩展机器人控制系统，使用的是KSP20，KSP40，KSP64伺服驱动模块。
KSPsr12伺服驱动模块是用于具有额外一个附件轴的KRC4 compact紧凑型及KRC4小尺寸控制系统
5.避免过热负载
如果长时间工作在高于额定扭矩的状态下，这将使伺服电机产生过热负载。为了避免产生这种伺服电机的过热负载，一定不要使伺服电机连续工作在高于额定扭矩的情况产生。可以进行粗略估计，伺服电机在60秒的观察时间间隔内产生的扭矩平均值，和额定扭矩比较。为了验证这个有效值，在观察期内根据库卡伺服电机扭矩特性图计算出过热负载的均方差值，用下面公式：
如果运动轨迹超出了预设的要求，机器人控制系统将发出一个错误信息。如果需要工作在过载状态下，请一定要咨询库卡公司。
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